Sepúlveda es una villa con una larga historia. Surge como un castro céltico de la tribu de los arévacos. En la época romana, los restos encontrados en Duratón en 1.791 y 1.949 la muestran con una vida amplia y relacionada con el exterior, y un estatuto jurídico de municipio.
La primera mención histórica de la Villa de Sepúlveda aparece en la Crónica de Alfonso III, como uno de los lugares que fueron despoblados en las correrías de Alfonso I, aunque quedó una población rural en torno suyo.
Fernán González, para atraer pobladores que desafiaran la peligrosidad de este lugar de frontera, concedió a la Villa de Sepúlveda su Fuero, que sus sucesores fueron confirmando.
Su texto más antiguo que nos ha llegado, del año 1.076, es el latino de Alfonso VI, su repoblador definitivo.